Вариант 8.Программирование и основы алгоритмизации

Теоретический расчет

Исходными данными, описывающими геометрическую модель» являются:

n = 3 – число звеньев манипуляционной системы;

P = [1, 3, 2]^T– вектор задающий вид и последовательность кинематических пар, образующих исследуемую манипуляционную систему;

L = [(l₁, 0, 0); (0, 0, l₂); (0, 0, l₃)]– массив векторов определяющих форму звеньев.

Матрицы  M_i(i=0,…,3), определяющие конфигурацию манипуляционной системы в исходном положении, имеют вид:

Исходный код программы

Программа подробно прокомментирована.

Реализованы подпрограммы ввода данных, расчета неподвижной и подвижной частей.

#pragma hdrstop

#pragma argsused

#include

#include

#include

#define N 3